200 ans dans le futur, le système solaire est entièrement colonisé. Le détective Josephus Miller, né dans la Ceinture d'Astéroïdes, a pour mission de retrouver une jeune femme, Julie Mao. Il est rejoint dans sa tâche par James Holden, un ancien commandant de cargo spatial impliqué dans un incident causé par les relations tendues entre la Terre, Mars et la Ceinture d'Astéroïdes. Ils vont bientôt découvrir que la disparition de la jeune femme est liée à une vaste conspiration qui menace la paix dans le système solaire et la survie de l'humanité.